Originaires du duché de Bretagne, les Beauharnais (ou Beauharnois) s’établissent à la fin du xive siècle à Orléans. Leur premier ancêtre attesté est Guillaume Ier Beauharnais, qualifié de seigneur de Miramion et de la Chaussée, qui vit « presque noblement ». Lors du siège d'Orléans en 1429, un petit-fils de Guillaume, Jehan Beauharnais, joue un rôle dans la défense de la ville et témoigne, de ce fait, au procès de réhabilitation de Jeanne d'Arc.

Par la suite, les Beauharnais fournissent au royaume de France des militaires et des magistrats, et contractent des alliances dans divers milieux, dont celui de l'Université de droit d'Orléans. Au xvie siècle, des Beauharnais sont ainsi magistrats, marchands ou chanoines à Orléans. De la fin du xvie siècle à la fin du xviie, les fonctions de président et de lieutenant général au bailliage et siège présidial d'Orléans se transmettent héréditairement dans la famille Beauharnais. Le plus éminent de ces magistrats est François III de Beauharnais, sieur de la Grillère (à Vouzon, Loir-et-Cher), né à Orléans en 1600, et mort dans cette ville en 1681.

À la fin du xviie siècle, l'office de lieutenant général du bailliage d'Orléans est cédé à une branche alliée de la famille, les Curault. Les plus éminents des Beauharnais se tournent alors vers la marine royale et l'administration des colonies françaises d'Amérique. Un autre François de Beauharnais (1665-1746) devient intendant de la Nouvelle-France (c'est-à-dire du Canada), où une seigneurie lui est concédée en 1707. Son neveu, également prénommé François, est nommé chef d'escadre des armées royales, puis gouverneur de la Martinique.

Les Beauharnais d'Orléans sont aussi de grands propriétaires fonciers pourvus de plusieurs seigneuries dans la région. Au xve siècle, ils sont seigneurs de la Chaussée, fief situé dans l'actuel faubourg Saint-Jean, à Orléans (paroisse Saint-Laurent). Ils s'intéressent également à la Sologne puisqu'au début du xvie siècle, Guillaume de Beauharnais possède la terre de Villechauve, à Sennely (Loiret). Les Beauharnais sont aussi seigneurs de la terre voisine de la Grillère, à Vouzon, qu'ils conservent jusqu'au début du XVIIIe siècle (époque où elle passe, par mariage d'une fille Beauharnais, à la famille Choiseul-Gouffier).

Le 20 avril 1752, François de Beauharnais (1714-1800), gouverneur de la Martinique, arrière-grand-père maternel du futur Napoléon III, achète la seigneurie de La Ferté-Avrain, en Sologne. Il en obtient l'érection en marquisat par lettres patentes de juillet 1764 sous le nom de La Ferté-Beauharnais, nom que la commune porte toujours actuellement (département de Loir-et-Cher).