Родился в селе Константиново Кузьминской волости Рязанского уезда Рязанской губернии, в крестьянской семье. Отец — Александр Никитич Есенин (1873—1931), мать — Татьяна Фёдоровна Титова (1875—1955). Сёстры — Екатерина (1905—1977), Александра (1911—1981).