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スカッドは第二次世界大戦中にドイツが開発したV2ロケットのソ連版拡大コピーであるR-1（SS-1A）を元に、OKB-1（後のコロリョフ設計局）によって1950年代初期に開発が始まり、1957年にR-11（SS-1B Scud-A）がソ連陸軍に配備された。この後、マケイエフ設計局によって推進系が改良され射程が延びたR-17（SS-1C Scud-B）が開発され、配備されている。現在では旧式化しており、ソ連のScud-A/Bは、1980年代にOTR-23 Oka（SS-23 Spider）に置きかえられて退役した。しかしながら現在でも旧東側、中東諸国を中心に多数が実戦配備されている。 NATOとアメリカ軍は、スカッドを四種類に分類しており、それぞれ、スカッドA（SS-1b）、スカッドB（SS-1c）、スカッドC（SS-1d）、スカッドD（SS-1e）と呼んでいる。

スカッドは主にTEL（Transporter-Erector Launcher 輸送・起立・発射機）と呼ばれる大型の車両に載せられて移動するため、機動力に優れる。このTELは発射台も兼ねており、発射時にはスカッドは90度起立する。この仕組みは後の弾道ミサイル、RT-2PMトーポリ（SS-25 Sickle）でも継承されており、冷戦後もアメリカはこの移動式の弾道ミサイルの動向を警戒している。（訓練であってもアメリカへの事前連絡なしに移動式弾道ミサイルの発射体制をとると、アメリカはそれに応じた迎撃・反撃体制をとる）